一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法
授权
摘要
本发明提供了一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法包括如下步骤：步骤S1、输入仓库地图和物流任务列表；步骤S2、计算任务列表中每项任务的优先级：遍历任务列表，根据当前货物的时效等级及当前AGV的剩余电量，计算每项任务的优先级；步骤S3、按优先级降序排序生成有序任务列表，使用改进CA*算法遍历有序任务列表，依次为每项任务规划可行路径，并输出所有任务路径。本发明采用改进CA*算法，在多机冲突时引入机器人原地等待行为，避免了优先级较低机器人的非必要绕路行为，能够在执行仓储系统物流任务时节省资源、提高效率。
基本信息
专利标题 ：
一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113031603A
申请号 ：
CN202110242742.5
公开（公告）日 ：
2021-06-25
申请日 ：
2021-03-05
授权号 ：
CN113031603B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
缪志强鲁媛李嘉诚黑泽仁于天宇廖邦彦王凡硕
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市湖南大学电气与信息工程学院
代理机构 ：
长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
莫晓齐
优先权 ：
CN202110242742.5
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-07-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210305
申请日 : 20210305
2021-06-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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