一种无人赛车路径规划方法、系统、装置及存储介质
公开
摘要
本发明公开了一种无人赛车路径规划方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取赛车状态信息，并根据状态信息初始化状态向量和控制向量；建立赛车动力学模型，对赛车动力学模型进行处理得到赛车预测模型；确定赛车预测模型的系统输出量为等效横纵向误差；根据等效横纵向误差确定目标函数；建立道路边界约束和行驶稳定性约束；根据目标函数和道路边界约束和行驶稳定性约束，得到局部规划路径。本发明通过综合考虑边界约束和行驶稳定性约束，使赛车轮胎侧向力位于线性区域内，增强赛车的操纵稳定性；在目标函数中加入控制变量的惩罚和角速度惩罚，在保证路径动力学可执行性的同时提升赛车的圈速成绩。本发明可广泛应用于路径规划技术领域。
基本信息
专利标题 ：
一种无人赛车路径规划方法、系统、装置及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114564012A
申请号 ：
CN202210143927.5
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-16
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李巍华龚国铮郑少武陈少豪叶鸣黎杰于善虎卢仲康
申请人 ：
华南理工大学;广州华工机动车检测技术有限公司
申请人地址 ：
广东省广州市天河区五山路381号
代理机构 ：
广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人 ：
郑宏谋
优先权 ：
CN202210143927.5
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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