一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置

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摘要

本发明公开了一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置，所述方法包括：对各轴在相邻空间内进行时间同步，使多轴同步时间到达每一个位置；将当前段轨迹的末速度作为对下一段轨迹的初速度，当前段轨迹的初速度作为上一段轨迹的末速度，进行轨迹规划，使相邻空间速度平滑过渡；根据轨迹规划的输出数据，进行插补运算，以使轨迹连续；本发明的优点在于：在每个中间过程点速度平滑，减少不必要的启停，减少时间成本和能耗成本。

基本信息

专利标题：

一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112192575A

申请号：

CN202011142106.7

公开（公告）日：

2021-01-08

申请日：

2020-10-21

授权号：

CN112192575B

授权日：

2022-06-14

发明人：

刘鹏飞杨健刘勋王权

申请人：

哈工大机器人（合肥）国际创新研究院

申请人地址：

安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区

代理机构：

合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

丁瑞瑞

优先权：

CN202011142106.7

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16