本发明公开了一种轨迹平滑过渡方法、设备和存储介质，涉及自动化控制领域，其中，方法包括：根据预设速度参数数据，获取预设初始时间数据、待处理运动路径对应的线性距离数据、目标坐标数据和单位方向向量数据；根据预设初始时间数据，对线性距离数据和预设速度参数数据进行梯形轨迹处理，得到当前一维位置轨迹数据；将当前一维位置轨迹数据、目标坐标数据和单位方向向量数据输入到对应的梯形速度叠加算法模型中，得到当前三维位置轨迹数据；根据当前位置向量数据和当前速度向量数据，得到待处理运动路径对应的轨迹平滑过渡路径。本发明的轨迹平滑过渡方法，实现了机器设备在连续直线轨迹衔接处位置和速度的平滑过渡，提高了机器设备的工作效率。