本申请涉及一种可移动设备、轨迹记录方法、装置和存储介质。该可移动设备包括采样装置、存储器以及处理器，采样装置用于在可移动设备移动过程中对可移动设备的行驶位置以及航向角变化值进行采样；该处理器用于获取可移动设备在当前采样时刻对应的第一行驶位置以及航向角变化值，该航向角变化值用于表征可移动设备在当前采样时刻的航向角与在历史采样时刻的航向角之间的角度变化值；根据航向角变化值，确定第一行驶位置对应的轨迹点记录方式；按照轨迹点记录方式的指示，记录第一行驶位置和在目标采样时刻的第二行驶位置之间的轨迹点，得到轨迹点集合，轨迹点集合用于规划可移动设备的清洁路径。采用本方法能够提高清扫路径规划效率。