一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法
授权
摘要
本发明属于油管搬运机器人关节轨迹误差补偿技术领域，尤其涉及一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法。该油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法提高了搬运机器人末端执行机构搬运油管的运动精度，提升了制造设备的加工和修复效率，同时降低了制造设备的运行成本。一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法包括有构建油管搬运机器人的关节拓扑图和关节角度特征矩阵、构建油管搬运机器人的关节动态图网络模型、构建油管搬运机器人的关节动态图循环网络模型、基于历史序列的关节角度，预测未来序列的关节角度等步骤。
基本信息
专利标题 ：
一种油管搬运机器人关节轨迹误差补偿方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310917A
申请号 ：
CN202210238378.X
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-03-11
授权号 ：
CN114310917B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
谭帅薛鹏李鑫宁杨先海张永辉郑光明
申请人 ：
山东高原油气装备有限公司;山东理工大学
申请人地址 ：
山东省东营市开发区府前大街82号
代理机构 ：
东营双桥专利代理有限责任公司
代理人 ：
方圆
优先权 ：
CN202210238378.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220311
申请日 : 20220311
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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