本实用新型提供了一种关节型搬运机器人。它包括驱动电机、编码器、底座、机架回转轴、手腕回转轴、夹持手爪等。机架由3－5个关节组成、每一关节包括关节臂、关节臂旋转轴、蜗轮蜗杆副、齿盘、手臂自重平衡弹簧、钢绳、驱动电机。驱动电机驱动蜗轮蜗杆副，通过齿轮传动机构驱动机架回转轴和各级关节臂、手腕回转轴及手爪。本机器人末端执行器位置控制算法简单、控制容易，对驱动电机的功率要求不高，码垛和拆垛速度快，且不会产生关节反向转动的情况，适用于自动化物流系统中码垛和拆垛。