一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方...
授权
摘要
本发明公开了一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法。方法分为两步进行，第一步主要完成两个结构树快速向对方的方向扩展并产生新的节点；第二步主要完成对生长后的节点集合进行最优路径选择。本发明通过对双向生长树的生长规律进行设计，使得双向生长树的随机性更弱，更快的离开初始区域，利用对生成的路径进行重选父节点以及重新焊接树的操作，使得最终路径趋近于最优路径，提升了避障轨迹规划的效率。
基本信息
专利标题 ：
一种基于STAR算法优化的快速BI_RRT避障轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111678523A
申请号 ：
CN202010613627.X
公开（公告）日 ：
2020-09-18
申请日 ：
2020-06-30
授权号 ：
CN111678523B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
徐德刚罗仔明苏志芳桂卫华
申请人 ：
中南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号
代理机构 ：
长沙市融智专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
欧阳迪奇
优先权 ：
CN202010613627.X
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20 G06F16/901 B25J9/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2020-10-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20200630
申请日 : 20200630
2020-09-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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