本发明公开了一种基于混合粒子群算法的智能车超车轨迹优化方法，该方法包括车辆环境感知单元(摄像头、激光雷达)，自车传感器单元(速度传感器、加速度传感器、前轮转角传感器)以及车辆电子控制单元；首先通过车辆电子控制单元判断超车的可行性，进而建立五次多项式超车轨迹函数，其次基于汽车的行驶效率和稳定性建立目标函数，最后采用混合粒子群算法对目标函数进行优化，以得到最优超车行驶轨迹。本发明的基于混合粒子群算法的智能车超车轨迹优化方法能够使车辆能够快速、稳定的完成超车任务；采用的混合粒子群算法可以高效准确的对目标函数进行优化，相比于其他算法，收敛性强且优化时间较小。