本发明公开一种全局最优的智能仓储调度优化算法，包括如下步骤：S1、构建仓储运输模型，将立体仓库三维数学模型化；S2、设定货物存取任务，根据需要系统内设定任务计划；S3、划分存取目标任务，将需要存放的货物与需要取出的货物划分为存放任务与提取任务；S4、计算存取时间，根据步骤S1中确定的仓储模型，计算每个存取任务目标的存取时间，计算货物存取点各路径的出入库时间，确定最短路径计算的最短时间；S8、优化货物存放路径，根据提取任务货物所在货架是否有空位，安排带存放货物存放路线；S9、重复进行存取任务直至存取任务全部清空。从而通过优先将货物存放在货物取货点所在货架，能够较好的缩短小车的总行走时间。