用于港口无人驾驶车辆的障碍物检测和跟踪方法
授权
摘要
本发明公开了一种用于无人驾驶的低成本障碍物检测和跟踪方法，包括获取环境点云并进行点云叠加，得到当前帧的环境点云集PC_0；在车体坐标系中，去除高度差大于阈值的点，得到非地面点组成的点云集PC_1；对PC_1的长、宽进行过滤，保留固定距离范围内的环境点云，再将点云转换为单通道或三通道特征图像；将得到的特征图像输入到构建好的检测模型中，得到障碍物目标的信息列表；根据得到的障碍物目标信息列表，结合上一帧的障碍物目标信息列表，对不同类型障碍物目标选择不同方法或参数构建追踪器，对当前帧中的每一个目标进行追踪，同时计算并更新障碍物目标的运动信息；重复步骤1‑5，直到自动驾驶结束。该方法成本低、检测精度高且运行速度快。
基本信息
专利标题 ：
用于港口无人驾驶车辆的障碍物检测和跟踪方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110531376A
申请号 ：
CN201910786008.8
公开（公告）日 ：
2019-12-03
申请日 ：
2019-08-23
授权号 ：
CN110531376B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张祖锋殷嘉伦刘凯闵文芳杨迪海
申请人 ：
畅加风行（苏州）智能科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市相城区渭塘镇渭中路81号1-1307
代理机构 ：
天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
陈昌娟
优先权 ：
CN201910786008.8
主分类号 ：
G01S17/93
IPC分类号 ：
G01S17/93 G01S17/66
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/875
用来决定高度
G01S17/88
专门适用于特定应用的激光雷达系统
G01S17/93
用于防碰撞目的
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-12-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/93
申请日 : 20190823
申请日 : 20190823
2019-12-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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