汽车局部参考路径生成方法、装置、设备及介质

授权

摘要

本申请涉及路径搜索技术领域，特别涉及一种汽车局部参考路径生成方法、装置、设备及介质，方法包括：以基于汽车环境感知信息计算的当前导航路点上的匹配点为采样初始点，按照采样点个数沿汽车前进方向及相反方向取多个路点，生成局部参考路径原始点集；基于参考路径的平滑性、与导航路径的几何形状相似性、局部参考路径点的分布均匀性和参考路径行驶平顺性得到的目标函数，获取平滑的局部参考路点集；采用多项式曲线连接平滑的局部参考路点集中相邻路点，通过相邻路点距离区间的归一化处理，建立多项式曲线参数统一优化模型，生成路点分布均匀且满足平滑条件的汽车的局部参考路径。由此，快速获得当前汽车位置匹配点，提高局部参考路径生成效率。

基本信息

专利标题：

汽车局部参考路径生成方法、装置、设备及介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN114114930A

申请号：

CN202210103608.1

公开（公告）日：

2022-03-01

申请日：

2022-01-28

授权号：

CN114114930B

授权日：

2022-04-19

发明人：

刘科王建强刘巧斌高铭杨路

申请人：

清华大学

申请人地址：

北京市海淀区清华园

代理机构：

北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

黄德海

优先权：

CN202210103608.1

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04