多自由度机械臂模糊自适应迭代轨迹跟踪控制方法及系统
实质审查的生效
摘要
本发明属于机器人自动控制技术领域，提供了一种多自由度机械臂模糊自适应迭代轨迹跟踪控制方法及系统。其中，该方法包括获取多自由度机械臂的实时实际关节角；根据多自由度机械臂的实时实际关节角与目标关节轨迹之间的误差，实时调整模糊自适应迭代轨迹跟踪控制器中PD项控制参数，得到PD项控制输入信号；基于上一次迭代的控制输入、与误差相关的符号函数项及PD项共同构成当前次迭代的控制输入信号；基于每次迭代的控制输入信号及多自由度机械臂的线性化模型进行多次迭代，以控制机器人关节角和末端执行器跟踪目标轨迹。
基本信息
专利标题 ：
多自由度机械臂模糊自适应迭代轨迹跟踪控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114310914A
申请号 ：
CN202210138400.3
公开（公告）日 ：
2022-04-12
申请日 ：
2022-02-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孙宁张程琳桑文闯邱泽昊方勇纯
申请人 ：
南开大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路94号
代理机构 ：
济南圣达知识产权代理有限公司
代理人 ：
张庆骞
优先权 ：
CN202210138400.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220215
申请日 : 20220215
2022-04-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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