基于Udwadia-Kalaba方法的三自由度立体并联机...
公开
摘要
本发明公开了一种基于Udwadia‑Kalaba方法的三自由度立体并联机器人轨迹跟踪控制算法，属于并联机器人技术领域；该算法基于Udwadia‑Kalaba动力学建模方法，可以得到一个简洁而显示的运动方程，并同时考虑理想和非理想的完整和非完整约束，而且将约束划分为结构约束和性能约束，利用结构约束建立动力学模型，性能约束用来表示期望的轨迹。采用本发明算法可以得到一个简洁而显示的运动方程，通过计算U‑K方程可以直接得到实现机械臂轨迹所需的电机转矩，并能实现对三自由度立体并联机器人的精确控制。
基本信息
专利标题 ：
基于Udwadia-Kalaba方法的三自由度立体并联机器人轨迹跟踪控制算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114571461A
申请号 ：
CN202210298099.2
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
甄圣超张猛刘晓黎
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区屯溪路193号
代理机构 ：
合肥中悟知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
董华
优先权 ：
CN202210298099.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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