本发明实施例公开了手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：记录在拖动示教过程中手术机器人各个关节的姿态数据；获取手术机器人末端工具在世界坐标系中的坐标，根据患者口腔中的光学定位器，将末端工具在世界坐标系中的坐标转换成口腔图像坐标系中的坐标；当患者位置发生变动时，记录在位置发生变动前手术机器人末端在图像坐标系中的历史坐标，以及在患者位置变动后，手术机器人末端在图像坐标系中的当前坐标，计算历史坐标到当前坐标之间的转换矩阵；根据转换矩阵，更新姿态数据，并根据更新后的姿态数据进行手术操作。使得机器人可以适应患者位置的变化，不会过于死板僵硬。