移动机器人混合视觉轨迹跟踪策略
授权
摘要
本发明公开一种移动机器人混合视觉轨迹跟踪策略。针对配备有车载视觉系统的轮式移动机器人提出了视觉轨迹跟踪控制方法，其中利用2.5维视觉伺服框架使视觉特征易于维持在摄像机视野范围内，进而改善视觉轨迹跟踪的效果。首先，根据当前图像、参考图像和期望图像序列，由图像特征和机器人朝向设计出混合形式的系统误差。之后引入了新的系统误差，做相应变换后导出了开环系统误差方程。基于此，设计了一种自适应控制器以实现视觉伺服轨迹跟踪任务，其中通过参数更新机制补偿特征点深度。根据Lyapunov方法和Barbalat引理，证明出所提方法能够使系统误差在深度未知情况下渐近收敛到零。对比仿真结果表明了所提方法的性能。
基本信息
专利标题 ：
移动机器人混合视觉轨迹跟踪策略
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109960145A
申请号 ：
CN201711438733.3
公开（公告）日 ：
2019-07-02
申请日 ：
2017-12-22
授权号 ：
CN109960145B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
闫凡雷李宝全师五喜王栋伟尹浩霖
申请人 ：
天津工业大学
申请人地址 ：
天津市西青区宾水西道399号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201711438733.3
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2019-07-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20171222
申请日 : 20171222
2019-07-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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