一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法

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摘要

本发明提供一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：1)建立移动机器人运动方程和参考机器人的动态方程，引入误差坐标系，得到跟踪误差的动态方程；2)设计控制输入并给定控制输入的状态测量误差；3)设计事件触发条件，使误差动态系统稳定，并且移动机器人可以跟踪到参考机器人的轨迹；4)计算3)中的事件触发条件，满足则事件被触发，控制器状态进行更新；否则，不更新；5)返回步骤2)。优点为：本发明基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，在系统控制输入中加入事件触发机制，不仅保证了系统的渐近稳定性，使得机器人可以跟踪到给定的参考机器人轨迹，而且减少了系统控制中的采样次数，减少资源消耗，提升利用率。

基本信息

专利标题：

一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109669479A

申请号：

CN201811228284.4

公开（公告）日：

2019-04-23

申请日：

2018-10-22

授权号：

CN109669479B

授权日：

2022-05-03

发明人：

樊渊陈浩浩宋程

申请人：

安徽大学

申请人地址：

安徽省合肥市蜀山区肥西路3号

代理机构：

合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

张景云

优先权：

CN201811228284.4

主分类号：

G05D1/12

IPC分类号：

G05D1/12 B25J9/16