一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

授权

摘要

本发明公开了一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在平面直角坐标系下，建立轮式移动机器人的运动学模型，并给出参考轨迹的运动学方程；然后，定义轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，设计轨迹跟踪控制方法，通过确定合适的控制增益，使轮式移动机器人闭环轨迹跟踪误差系统全局一致渐近稳定，实现轨迹跟踪误差收敛到零，进而完成轮式移动机器人对多类型参考轨迹的精确跟踪。本发明形式简洁、普适性强、用途广泛，可跟踪任意光滑的参考轨迹，控制效果显著。

基本信息

专利标题：

一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112083652A

申请号：

CN202010874712.1

公开（公告）日：

2020-12-15

申请日：

2020-08-27

授权号：

CN112083652B

授权日：

2022-06-14

发明人：

王翔宇刘维明梁升一李世华

申请人：

东南大学

申请人地址：

江苏省南京市玄武区四牌楼2号

代理机构：

南京众联专利代理有限公司

代理人：

许小莉

优先权：

CN202010874712.1

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04