一种轮式移动机器人控制方法

授权

摘要

本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。

基本信息

专利标题：

一种轮式移动机器人控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110083061A

申请号：

CN201910291422.1

公开（公告）日：

2019-08-02

申请日：

2019-04-12

授权号：

CN110083061B

授权日：

2022-04-08

发明人：

马飞越丁培周秀马波何宁辉闫振华高博张庆平刘威峰李奇超伍弘张佩韩吉霞佃松宜赵涛

申请人：

国网宁夏电力有限公司电力科学研究院;四川大学

申请人地址：

宁夏回族自治区银川市金凤区黄河东路716号

代理机构：

广州市一新专利商标事务所有限公司

代理人：

张芳

优先权：

CN201910291422.1

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04