一种轮式移动机器人速度控制方法及系统
授权
摘要
本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。
基本信息
专利标题 ：
一种轮式移动机器人速度控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111830994A
申请号 ：
CN202010777084.5
公开（公告）日 ：
2020-10-27
申请日 ：
2020-08-05
授权号 ：
CN111830994B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
聂卓赟李高铭周长新朱超
申请人 ：
华侨大学
申请人地址 ：
福建省泉州市丰泽区城华北路269号
代理机构 ：
北京高沃律师事务所
代理人 ：
王立普
优先权 ：
CN202010777084.5
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-11-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20200805
申请日 : 20200805
2020-10-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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