一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

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摘要

本发明公开了一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在笛卡尔坐标系下，建立轮式移动机器人的3自由度运动学模型，并基于机器人运动学模型，给出期望轨迹的运动学表达形式；其次，引入位姿误差，利用全局坐标变换，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，基于级联系统理论，设计轨迹跟踪控制方法，选取适当的控制参数，使闭环跟踪误差系统全局渐近稳定，跟踪误差趋近于0，实现机器人对期望运动轨迹实时准确地跟踪。本发明形式简单，实用性强，能够有效实现轮式移动机器人对期望运动轨迹的跟踪，有十分广阔的应用前景。

基本信息

专利标题：

一种基于级联系统理论的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110597268A

申请号：

CN201910938952.0

公开（公告）日：

2019-12-20

申请日：

2019-09-30

授权号：

CN110597268B

授权日：

2022-06-07

发明人：

王翔宇刘维明梁升一李世华杨俊

申请人：

东南大学

申请人地址：

江苏省南京市玄武区四牌楼2号

代理机构：

南京经纬专利商标代理有限公司

代理人：

许方

优先权：

CN201910938952.0

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02 G05B13/04