本实用新型公开了一种服务机器人的手臂控制装置,包括连接座和手臂关节，连接座的内底壁上转动安装有螺纹柱，螺纹柱的顶部固定连接有驱动电机的输出轴，螺纹柱的外部螺纹套接有齿筒，齿筒的右侧啮合有扇形齿轮，扇形齿轮通过支架与连接座的内壁转动连接，支架的右端固定连接有伸缩杆，手臂关节包括上关节处和下关节处，上关节处的两端分别铰接有顶板和下关节处，顶板的一端与连接座的外壁一侧上部固定连接，下关节处与上关节处之间铰接有推杆电机的两端。本实用新型利用一定的结构组合，使得机器人手臂可以更加灵活的运动，在体验方面，增加了机器人的交互性；在实用性方面，增强了机械结构的使用寿命，适合推广运用。