本公开涉及机器人控制技术领域，提供了服务机器人的控制方法及装置。该方法包括：实时获取目标对象对应的多帧连续的监控图片；将多帧连续的监控图片输入人物属性识别模型，输出目标对象对应的人物属性信息，其中，人物属性识别模型已通过训练，学习并保存有监控图片和人物属性信息之间的对应关系；将多帧连续的监控图片输入人物动作识别模型，输出目标对象对应的人物动作信息，其中，人物动作识别模型已通过训练，学习并保存有监控图片和人物动作信息之间的对应关系；基于人物属性信息和人物动作信息确定目标服务，其中，目标服务为目标对象需要的服务；根据目标服务控制服务机器人。