本申请提供一种老人居家服务机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标注床位置、药品存放地点、外卖收取地点、水杯放置地点、和卫生用品存储地点；接收解析语音、遥控或手动输入的控制指令，将控制指令转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物品对应的标记点；根据机器人所在位置和待获取物品的标记点位置，控制机器人移动到待获取物品的标记点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物品；根据机器人所在位置和运送目的点的标记点位置，控制机器人将待获取物品运送到运送目的点。本申请实现对失能卧床老人的智能居家照顾，可通过语音或手机等多种方式遥控机器人完成取药、送水、送食物等基本照料服务。