本实用新型公开了一种工业机器人手臂转向减速控制装置，涉及机器人技术领域，包括机座、主臂和小臂，机座内置有一号旋转电机，主臂为由上段和下段组成的可伸缩结构；主臂的下段安装在机座上并通过一号旋转电机驱动旋转，且主臂的下段与一号旋转电机的连接处安装有一与主臂同步旋转的主齿轮；主臂的上段一侧从上至下安装有若干组相互啮合的副齿轮，且其中一副齿轮连接二号旋转电机；一转轴垂直穿设在主臂的上段顶部并形成转动连接，转轴上安装有一从动齿轮，从动齿轮与最上端的副齿轮啮合；小臂一端垂直固定在转轴上并随转轴同步转动，另一端安装有机械抓手。本实用新型结构简单、使用方便，既能主、小臂同步联动，又可以主、小臂互相单独运动。