机器人灵巧手臂关节驱动及其减速装置，由法兰、电机固定架、端盖、深沟球轴承、永磁直流力矩电机、六角薄螺母、弹簧垫圈、套筒1、轴承挡盖、第二套筒、谐波减速器、通轴、滚针轴承、推力滚针轴承、连接法兰所组成。永磁直流力矩电机固定在电机固定架上，电机的转子与连接法兰连接，连接法兰与谐波减速器的谐波发生器相连，谐波减速器的钢轮通过螺钉固定在电机固定架上，谐波减速器的柔轮与通轴以及法兰相连，电机的转子以及谐波发生器与通轴之间加装滚针轴承，法兰与电机固定架之间加装深沟球轴承。这种关节驱动及其减速装置结构紧凑，运动灵活，控制简单，使用效果好，具有较大的实施价值。