本实用新型提供一种谐波减速器，包括壳体组件、柔齿件和随齿件；柔齿件呈外圆周面具有一定齿数、可变形的圆筒状；所述外圆周面设有沿轴线方向延伸且呈圆周环状且均匀间隔分布的外齿；柔齿件采用柔性材料制作、外壳和所述随齿件采用刚性材料制作或柔齿件采用刚性材料制作，外壳和所述随齿件采用柔性材料制作。本实用新型提供的谐波减速器加工制作简单、成本低、传动平稳可靠、精度高。本实用新型还提供一种机器人关节驱动器，电机和谐波减速器采用一体化设计，减少了中间连接件，降低成本的同时减小了设备重量和体积，更适合小型机器人的应用；端面连接等同于电机端面的连接方式，方便设备的更新和改造，设计新颖具有较高的灵活性。