本实用新型公开了一种谐波减速器，包括刚轮、柔轮和激波器，所述激波器包括至少两个连接在一起的凸轮，所述凸轮沿所述柔轮的内周的周向方向排列设置在所述柔轮的内侧，所述刚轮套设于所述柔轮的外周，每个凸轮具有弧形凸面，每个所述凸轮的弧形凸面与所述柔轮的内侧之间设置有一排滚动件，所述凸轮上开设有用于容置所述滚动件的容置槽。本实用新型通过在凸轮的弧形凸面与柔轮的内侧之间设置一排滚动件，使得能够通过设计凸轮的弧形凸面的弧度并配合滚动件实现柔轮和刚轮之间不同程度的啮合度，增大啮合齿数，提高整体的传动精度，同时可以做到简化制造。