本发明提供了一种谐波减速器，属于谐波减速器技术领域。它解决了现有谐波减速器谐波传动中齿轮的啮合质量不足等问题。本谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承，柔轮齿的齿廓包括由柔轮齿的齿根到柔轮齿的齿顶依次相切连接的齿根凹圆弧、节圆凹圆弧、齿顶凸圆弧和齿顶过渡凸圆弧，齿顶过渡凸圆弧的圆心位于柔轮齿齿廓的对称轴上，齿根凹圆弧半径系数节圆凹圆弧半径系数齿顶凸圆弧半径系数齿顶过渡凸圆弧半径系数齿顶齿厚系数节圆齿厚系数节圆名义压力角α、柔轮径向变形系数全齿高系数h^*和齿根圆直径d_f在特定范围内。本谐波减速器能够提高谐波传动中齿轮的啮合质量。