本实用新型属于减速器技术领域，涉及行星谐波组合减速器。齿轮轴、行星轮、行星架、刚轮、销轴构成一级行星减速轮系，刚轮固定，齿轮轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，同时起太阳轮作用，行星轮同时与刚轮第一内齿圈、齿轮轴齿轮部相啮合，绕销轴自转的同时绕齿轮轴公转，行星架作为输出部分，将输出传递至波发生器。波发生器、柔轮、刚轮与第一轴承构成二级谐波减速轮系，在波发生器作用下，柔轮强制变形，外齿圈与第二内齿圈啮合传动，第一轴承连接于外部输出设备以输出动力。在刚轮设置第一内齿圈与第二内齿圈，使行星减速级与谐波减速级共用内齿轮，减少零件数量，具有结构简单紧凑、装配方便、高减速比、体积小、传动精度高等优点。