本实用新型公开了一种行星轮减速器，包括与驱动电机壳体连接的减速器外壳，减速器壳体内设有与一级行星轮啮合的第一内齿轮，一级行星轮通过一级行星轮轴与一级行星轮架连接，一级行星轮还与驱动电机驱动轴上的第一太阳轮啮合，一级行星轮架的中心设有第二内齿轮，第二内齿轮与第二太阳轮上齿轮的一侧啮合，第二太阳轮上齿轮的另一侧与二级行星轮啮合，二级行星轮还与减速器壳体内设有的第三内齿轮啮合，二级行星轮通过二级行星轮轴与减速器上的输出轴连接，其中第二太阳轮为套装在芯轴上的轴套结构，芯轴的一端与输出轴上的中心孔连接，行星轮减速器的输出轴与减速器壳体之间还设有轴承。该行星轮减速器具有结构简单、结构紧凑、运行平稳等特点。