本实用新型属于减速器技术领域，涉及行星谐波组合减速器。输入轴、太阳轮、行星轮、行星架、柔轮构成一级行星减速轮系，柔轮环形部位置固定，输入轴用于与外部输入设备连接作为输入部分，太阳轮跟随输入轴转动，行星轮同时啮合于太阳轮和柔轮，绕输入轴公转的同时绕行星架的心轴自转，柔轮筒状部在与行星轮啮合处产生强制向外扩张变形，在筒状部中间区域产生向内收缩变形。太阳轮、行星轮、行星架构成波发生器，与柔轮、刚轮、第一轴承构成二级谐波减速轮系，柔轮环形部位置固定，波发生器输入，刚轮用于连接外部输出设备以输出动力。柔轮同时参与一级行星减速轮系和二级谐波减速轮系的运动，实现高减速比，有效利用了空间，加工装配容易。