本发明提供了一种组合谐波减速器，属于谐波减速器技术领域。它解决了现有谐波减速器如何在有限的减速器径向安装空间下提高减速比等问题。本组合谐波减速器，包括波发生凸轮、柔性轴承、柔轮和刚轮，刚轮的内侧面上沿周向均匀设置有数个半圆槽，每个半圆槽中均嵌装有一个呈圆柱状的销针，柔轮的外侧面上均布有能够与销针啮合的柔轮齿，且柔轮齿的数量小于销针的数量，柔轮齿的齿顶面始终不与销针接触，刚轮的两端上分别固定有安装套，每个安装套上均具有与销针一一对应的插孔，销针的两端插设于对应的插孔中并能够转动。本组合减速器具有耐磨性好的特性，同时还能够在有限的径向安装空间下提高减速比。