本实用新型提供一种谐波推杆减速器，包括箱体、输入轴、输出轴、中心轮、中心对称凸轮和推杆，其中输入轴和输出轴位于同一轴线，从箱体的两侧分别通过轴承安装在箱体内，输出轴位于箱体内一端的同一圆周上均布有多个径向导槽，每个径向导槽中放置一推杆，中心对称凸轮固定在位于箱体内的输入轴上，中心轮通过键固定连接在箱体上，其内齿廓与推杆啮合，其特征在于：推杆的外侧圆柱滚子、内侧圆柱滚子通过对应的销连接在推杆架上，内侧圆柱滚子与中心对称凸轮顶触，外侧圆柱滚子与中心轮内侧的摆线齿廓啮合。由于采用中心对称凸轮，解决了单偏心凸轮高速转动时会产生周期性变化的惯性力及使用两个以上单偏心凸轮时产生颠覆力矩的问题，使用寿命长。