本实用新型为滚柱(珠)谐波减速器，它的基本结构是由架轮(输出轴)、三角内牙轮、滚柱、大挡圈、波凸轮、输入轴、机体、轴座、滚动轴承组成的。扩充结构除上述基本构件外，还有内齿轮、行星轮、行星轮轴和中心轮。在上述结构中可用滚珠代替滚柱，同时取消大挡圈，并用柱孔代替滚柱槽。本减速器可制作成单机、亦可制作成直接与电机装配在一起的机体。本实用新型结构简单，体积小，加工工艺难度低，制造成本低，传动扭矩和减速比可大可小，传动效率高，使用面广。