本实用新型公开了一种机器人手臂夹持机构，包括两个夹持臂，所述夹持臂的表面设置有弹性块，两个夹持臂相反的一侧均固定连接有外壳，所述外壳的内腔活动连接有移动板。本实用新型通过设置定位杆、定位槽、第一活动杆、第二活动杆、卡杆和伸缩机构的配合使用，通过定位杆插入定位槽，实现了定位安装弹性块的目的，通过第一活动杆和第二活动杆的使用，可以达到带动卡杆移动并对定位杆限位的目的，通过伸缩机构的使用，实现了自动卡紧的目的，解决了该专利在使用的过程中，不能便捷对弹性块进行更换和安装，容易导致弹性块在磨损后不能更换使用的问题，该机器人手臂夹持机构，具备便于安装和更换的优点，值得推广。