本实用新型公开了一种工业机器人手臂传感夹持机构，涉及机械手臂机构领域。本实用新型中：上位固定基体内装设有位于下侧开口凹槽槽顶的距离传感探头；第一端侧活动折板上固定设有第二连接端板；第一连接端板与第二连接端板之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧；第一端侧活动折板的下端侧固定连接有端侧固定吸盘；端侧固定吸盘的两侧都固定连接有第二边侧固定连板；第二边侧固定连板上垂直活动装设有第二活动连杆；第二活动连杆的一端侧设有与不规则工件的斜坡面相接触的接触传感探头。本实用新型能够对其抓取时不规则工件的状态进行监测，便于有效的进行吸力调节，保证不规则工件的高效、节能、稳定的进行抓取等工序操作。