本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种用于工业机器人手臂连接结构，解决了目前机械手臂转动时因不够牢固容易发生晃动的问题，其包括机器人安装座，所述机器人安装座的顶部靠近四角位置均开设有安装孔，机器人安装座的顶部中间固定连接有套筒，套筒的内部活动安装有机械臂连接座，机器人安装座的顶部两侧均开设有凹槽；本实用新型，通过活动环和固定块以及螺套和螺杆之间的配合，使得活动环能够向下移动，并通过连接轴和转动板以及短杆之间的配合，使得两侧的夹板能够相互靠近并对机械臂连接座进行夹持，从而使得机械臂连接座与套筒连接更加牢固，从而防止与机械臂连接座固定的机械手臂发生晃动。