本公开涉及一种机器人及其驱动机构。机器人驱动机构，包括电机控制器、电机和减速器，电机控制器与电机的底座相连，减速器与电机的输出端相连，减速器包括公共齿圈、多级行星轮系和输出法兰，公共齿圈具有在行星轮系的旋转轴线上彼此相对的第一端和第二端，第一端与电机的定子相连，输出法兰可转动地设置在第二端，行星轮系包括首级行星轮系和末级行星轮系，首级行星轮系与电机的转子相连，末级行星轮系与输出法兰相连，多级行星轮系中的行星轮啮合于公共齿圈的内齿。上述机器人驱动机构稳定性强、精度高，输出更加柔性化，能减少在碰撞时的机械损害，并且该机器人驱动机构结构紧凑、整体体积小，能够适应对空间要求更加严格安装环境。