本实用新型涉及一种驱动组件、执行机构及手术机器人，所述驱动组件包括：驱动源、主动件、传动件及检测单元，其中：主动件连接于驱动源的输出端，并能够随输出端转动；传动件具有运动输入部和张拉驱动部，运动输入部与主动件传动配合，使得传动件能够在预设角度范围内摆动；张拉驱动部上开设有用于连接器械杆的滑槽，滑槽贯穿张拉驱动部的末端和侧面，分别形成端口和侧部间隙；检测单元用于检测传动件摆动的第一极限位置和/或第二极限位置，检测单元检测第一极限位置的意义在于避免滑动端卡死在滑槽内；而检测第二极限位置的意义在于告知用户，传动件摆动至器械杆可以轴向拉出的位置，便于用户安全地拉出器械杆以进行手术器械的更换操作。