本申请公开了一种驱动装置、驱动组件和机器人，驱动装置包括电机定子、电机转子和制动装置，制动装置设置在壳体内，制动装置包括第一制动齿轮和第二制动齿轮，第一制动齿轮和第二制动齿轮沿动力输出件的转动轴线间隔设置，第一制动齿轮与壳体固定连接，第二制动齿轮与动力输出件动力耦合，第二制动齿轮能够相对动力输出件沿电机转子的转动轴线滑动以选择性地与第一制动齿轮啮合或者分离。如此，将制动装置集成设置在驱动装置的壳体内，在需要对电机转子进行抱闸制动时，只需要驱动第二制动齿轮滑动从而使得第一制动齿轮和第二制动齿轮啮合即可实现动力输出件的抱闸制动，并且，通过两个齿轮啮合可以实现大扭矩抱闸，提高了抱闸制动的可靠性。