本发明涉及一种手术机器人末端执行机构及使用其的手术机器人，包括：末端执行器；第一支承架，其用于支承末端执行器；且末端执行器适于通过绕设在该末端执行器上的第一钢丝绳来相对于第一支承架转动以实现俯仰运动；在末端执行器上设有适于卡限第一钢丝绳的第一中空导套；第二支承架，其用于支承第一支承架；且第一支承架适于通过绕设在该第一支承架上的第二钢丝绳来相对于第二支承架转动以实现偏航运动；在第一支承架上设有适于卡限第二钢丝绳的第二中空导套。本发明一方面通过整体简化的结构提高装配的便捷性，再一方面通过规避了封闭式结构的设计使得整体的结构便于杀菌消毒；即实现了对于手术机器人的末端执行机构整体的使用性能的优化。