本实用新型涉及一种刹车机构、关节驱动器和机器人，其中刹车机构包括：摩擦件，用于与电机转子固定连接；刹车件，抵接在所述摩擦件的一侧；推力件，抵接在所述摩擦件的另一侧，用于为所述刹车件提供推力，所述推力件对所述刹车件的推力可调；以及锁定机构，用于根据刹车指令阻止所述刹车件转动。通过设置所述弹力件，为所述刹车件提供抵压在所述摩擦件上的力。从而通过调节所述推力件推力的大小使得摩擦件与刹车件之间的摩擦力始终位于合适范围内。在制动的过程中既不会出现冲击的情况，也不会因为摩擦力过小，制动路程过大，影响机器人制动安全性的情况发生。