本申请涉及一种关节驱动器和机器人。一种关节驱动器，包括：伺服电机，包括电机转子；刹车盘，固定在所述电机转子上；摩擦环，固定环绕于所述刹车盘的周围；轴承，可转动地套设在所述电机转子上；电磁铁组件，固定设置于所述轴承上；挡板，与所述电磁铁组件固定；衔铁，滑动套设于所述电机转子上，并位于所述挡板与所述电磁铁组件之间；及弹性组件，设置于衔铁和所述电磁铁组件之间；其中，当所述电磁铁组件断电时，所述衔铁被所述弹性组件顶持而向靠近所述挡板的方向移动，使得摩擦环被所述衔铁与所述挡板夹紧以实现刹车。上述的关节驱动器整体结构简单，避免了现有方案中撞针与刹车齿的相互碰撞而导致疲劳破坏或断裂的情况，提高了工作寿命。