本发明公开一种气动变刚度关节驱动器，包括真空袋，齿轮组结构，相对布置于齿轮结构的上下面侧咬合片层，真空袋上留有气管接头；齿轮组结构与咬合片层在中央位置粘接形成整体后装入真空袋中，咬合片层的上下两表面的中央处与真空袋的对应面进行粘连。本发明的变刚度驱动器，将负压阻塞与结构咬合相结合，通过负压状态下的结构互锁效应提供较大的弯曲刚度。本发明的变刚度驱动器，在咬合片层上添加海绵条，避免常压状态下发生结构咬合，从而在常压状态下得到较小的结构弯曲刚度。通过以上措施，可以增大最大弯曲刚度、减小最小弯曲刚度，从而实现了较大的弯曲刚度变化比。