公开了一种高集成化的机器人用关节驱动器，包括外壳、位于所述外壳端部的端盖以及位于所述外壳内的中心轴、电机、编码器和行星减速机构；所述电机包括定子和由所述定子驱动的转子，所述转子与所述中心轴固定连接；所述编码器包括固定在所述中心轴的轴肩端面上的动盘和固定在外壳的所述端部上的静盘；所述减速单元包括环形的壳体、太阳轮、行星架和多个行星轮，所述太阳轮位于所述中心轴上，所述太阳轮与沿中心线均匀布置的所述多个行星轮外啮合，所述多个行星轮与所述壳体内壁上的内齿轮内啮合，所述多个行星轮与所述行星架连接。所述太阳轮与所述中心轴同步运动，所述太阳轮驱动所述行星轮转动，所述行星轮带动所述行星架运动，实现运动的输出。