本实用新型公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。