本发明提供了一种关节运动机构及机器人，关节运动机构包括执行件、转动连接于执行件上的固定架以及两个传动机构，在第一方向上，两个传动机构分别设于固定架的相对两侧，在第二方向上，两个传动机构设于固定架的同一侧，传动机构包括驱动组件、丝杆组件以及连杆结构，连杆结构的一端转动连接于丝杆组件的运动端，另一端转动连接于执行件。本发明提供的关节运动机构及机器人，通过丝杆组件和连杆结构驱动执行件俯仰和翻滚，驱动组件的位置相对执行件较远，应用于机器人中时，驱动组件的位置较高，能够提高机器人的质心。在丝杆组件的长度方向上，丝杆结构与连杆结构部分重合，不会占用过大的长度空间，使其结构更加紧凑。