本实用新型提供了一种关节驱动机构及机器人，关节驱动机构包括U形连接件、转动连接于U形连接件的舵机框架以及固定于舵机框架内的关节舵机，舵机框架设于U形连接件围成的U形空间内，舵机框架的两端架设于U形连接件的两个相对侧壁之间，U形连接件包括第一侧部、第二侧部和U形底部，舵机框架的一侧转动连接于第一侧部，舵机框架的另一侧用于连接外部驱动机构。本实用新型提供的关节驱动机构及机器人，舵机框架的转动轴线与关节舵机的旋转输出轴的轴线呈夹角设置，使关节的两个自由度均可集成于U形连接件处，无需将驱动装置设置在大腿构件上，可以提高机器人腿部结构的质心，减小腿部关节所需的驱动力。