本公开揭示了一种筒仓清仓机器人的驱动机构，包括底架、顶架和设置于所述底架和所述顶架之间的第一支撑架和第二支撑架，其中，所述第一支撑架上或所述第二支撑架上，并列设置有第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述顶架上还设置有动力总成，所述动力总成包括第三电机和连接在所述第三电机输出端的齿轮箱，所述齿轮箱的输出端设置有链轮传动机构用于进行动力输出。本发明提供的筒仓清仓机器人的驱动机构，可通过两个卷扬机构分别针对悬挂的清仓用机器人的机械臂进行沿筒仓纵深方向的控制，以及使机械臂在另一卷扬机的钢缆控制下，沿竖直面方向偏转角度，实现更丰富的控制。